1:rotazione di P di angolo an attorno z:

x=xp*cos(an)-yp*sin(an)
y=xp*sin(an)+yp*cos(an)

2:rotazione di P di an attorno asse//z:(xa,ya):
x=xa+(xp-xa)*cos(an)-(yp-ya)*sin(an)
y=ya+(xp-xa)*sin(an)+(yp-ya)*cos(an)

NOTA: le rototraslazioni si effettuano applicando prima la traslazione, poi la rotazione:
ADD
ROT
quindi se,ad esempio, rt(xp,yp,zp) è la formula di rotazione su x, si applica:
x=xa+rt(xp-xa,yp-ya,zp-za)
...


3:rotazione an di P attorno z e successiva rotazione be attorno y:
xx=xp*cos(an)-yp*sin(an)
y=xp*sin(an)+yp*cos(an)
x=xx*cos(be)-zp*sin(be)
z=xx*sin(be)+zp*cos(be)

unificando:

x=(xp*cos(an)-yp*sin(an))*cos(be)-zp*sin(be)
y=xp*sin(an)+yp*cos(an)
z=(xp*cos(an)-yp*sin(an))*sin(be)+zp*cos(be)

per yp=zp=0 (punto su asse x):

x=xp*cos(an)*cos(be)
y=xp*sin(an)
z=xp*cos(an)*sin(be)

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!rotazione di P dell'angolo ga attorno asse su xy,inclinato di al rispetto x+

x=  (1-sin(al)^2*(1-cos(ga)))*px+cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga))*py+sin(al)*sin(ga)*pz
y=cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga))*px+  (1-cos(al)^2*(1-cos(ga)))*py-cos(al)*sin(ga)*pz
z=	          -sin(al)*sin(ga)*px+            cos(al)*sin(ga)*py+        cos(ga)*pz

!matrice
xform  1-sin(al)^2*(1-cos(ga)),  cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga)), sin(al)*sin(ga),0,
   cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga)),      1-cos(al)^2*(1-cos(ga)),-cos(al)*sin(ga),0,
		-sin(al)*sin(ga),       cos(al)*sin(ga),                     cos(ga),0

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!rotazione di P dell'angolo ga attorno asse su yz,inclinato di al rispetto y+

x=         cos(ga)*px	         -sin(al)*sin(ga)*py+            cos(al)*sin(ga)*pz
y= sin(al)*sin(ga)*px+  (1-sin(al)^2*(1-cos(ga)))*py+cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga))*pz
z=-cos(al)*sin(ga)*px+cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga))*py+  (1-cos(al)^2*(1-cos(ga)))*pz

!matrice
xform    cos(ga),          -sin(al)*sin(ga),             cos(al)*sin(ga),0
 sin(al)*sin(ga),    1-sin(al)^2*(1-cos(ga)),cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga)),0
 cos(al)*sin(ga),cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga)),    1-cos(al)^2*(1-cos(ga)),0
 
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!rotazione di P dell'angolo ga attorno asse su zx,inclinato di al rispetto z+

x=  (1-cos(al)^2*(1-cos(ga)))*px-cos(al)*sin(ga)*py+cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga))*pz 
y=            cos(al)*sin(ga)*px+        cos(ga)*py            -sin(al)*sin(ga)*pz 
z=cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga))*px+sin(al)*sin(ga)*py+  (1-sin(al)^2*(1-cos(ga)))*pz

!matrice
xform 1-cos(al)^2*(1-cos(ga)),-cos(al)*sin(ga),cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga)),0,
                cos(al)*sin(ga),         cos(ga),           -sin(al)*sin(ga),0,
    cos(al)*sin(al)*(1-cos(ga)), sin(al)*sin(ga),  1-sin(al)^2*(1-cos(ga)),0