Rotazioni attorno ad un asse

[marcomasetti]

Una delle maggiori difficoltà che si incontra nel descrivere oggetti GDL è utilizzare correttamente i movimenti per connettere tra loro le varie parti dell’oggetto. Ogni movimento sposta, assieme alla componente dell’oggetto, il sistema di riferimento relativo. Nel caso di rotazioni multiple diventa allora spesso un rompicapo determinare la combinazione giusta. Può allora essere utile applicare direttamente una formula che determini le nuove coordinate, se l’oggetto viene espresso tramite una primitiva, oppure utilizzare la matrice di trasformazione XFORM. In questo post allego due oggetti che utilizzano formule volte ad ottenere una rotazione attorno ad un asse prefissato. Le formule sono presentate nel documento di testo allegato. Per giungere alle formule ho utilizzato la geometria vettoriale, sfruttando una terna di riferimento ausiliaria, dove un versore coincide con la direzione dell’asse di rotazione.